Село Заокское впервые упоминается в писцовых книгах в 1628 году под названием Рыкова Слобода. По одной из версий оно было названо так по имени первопоселенца — среди крестьян слободки был указан Янка Рыков. В 1678 году в Рыковой Слободе была Покровская церковь с 50 приходскими дворами. В советское время было решено изменить название села, чтобы избежать ассоциаций с фамилией репрессированного государственного и партийного деятеля А. И. Рыкова. Произошло это в конце 30-х годов XX века. Нынешнее название села — Заокское — указывает на его географическое положение относительно Рязани.
